转动副的定义（什么是转动副）

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1、移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。

2、转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。

3、把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。

4、如果在XY平面内 ，那么它在X或Y方向的移动就算是它的自由度，实际应用中多数是出现运动法在平面运动副中，典型的就是滑块形成的运动副。

5、转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。

6、两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。

7、转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。

8、运动链类型组成运动链的各构件构成首末封闭系统的运动链称为闭式运动链或简称闭链如果组成运动链的各构件末构成首末封闭系统，为开式运动链或简称开链。

9、由开链组成的装置称为串联装置；完全由闭链组成的装置称为并联置；开链内部同时含有闭链的装置称为混链装置。

10、闭链的每个构件至少有2个运动副元素，其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链，而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。

11、只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。

12、当运动链中有 1个构件被指定为机架，若干个构件为主动件，从而使整个组合体具有确定运动时，运动链即成为机构。

13、同一运动链，在指定不同的构件作为机架时，可得到不同的机构。

14、机械中绝大部分机构都由闭链组成，所以闭链是构成机构的基础。

15、机械手和工业机器人则是开链的具体应用。

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